የአምስት-ዘንግ ሰርቮ ሮቦቶች ትክክለኛነት እንዴት ማረጋገጥ ይቻላል?

የአምስት-ዘንግ ሰርቮ ሮቦቶች ትክክለኛነት እንዴት ማረጋገጥ ይቻላል? ከኮር ቴክኖሎጂ እስከ ትግበራ

በትክክለኛ ማምረቻ፣ በኤሌክትሮኒክስ ስብሰባ፣ በሕክምና መሣሪያ ማቀነባበሪያ እና በሌሎች መስኮች የአምስት-ዘንግ ሰርቮ ሮቦቶች ትክክለኛነት የምርት ጥራትን እና የምርት ቅልጥፍናን በቀጥታ ይወስናል።የአክሲስ ሮቦቶች,የአምስት-ዘንግ ስርዓቶችበሁለት ተጨማሪ የማዞሪያ ዘንጎች (ብዙውን ጊዜ የኤ፣ ሲ ወይም ቢ ዘንጎች) የበለጠ ውስብስብ የሆነ የቦታ እንቅስቃሴን ሊያሳካ ይችላል፣ ነገር ግን ይህ ለትክክለኛነት ቁጥጥር ከፍተኛ ፍላጎቶችን ያስከትላል - የ0.01ሚሜ ስህተት እንኳን የክፍል ቆሻሻ እና የምርት መስመር መቆም ሊያስከትል ይችላል። ይህ ጽሑፍ ከአምስት ዋና ዋና ገጽታዎች የአምስት-ዘንግ ሰርቮ ሮቦቶች ትክክለኛነትን ለማረጋገጥ ቁልፍ ዘዴዎችን ይተነትናል፡ ሜካኒካል ዲዛይን፣ ሰርቮ ሲስተም፣ የቁጥጥር ስልተ ቀመር፣ ጭነት እና ኮሚሽን እና መደበኛ ጥገና፣ ለድርጅት ምርጫ እና አሠራር ተግባራዊ መመሪያ ይሰጣል።

መጀመሪያ። ሜካኒካል መዋቅር፡ የትክክለኛነት "አካላዊ መሰረት"፡ የስህተት ቁጥጥር ከዲዛይን ምንጭ

የአምስት-ዘንግ ሰርቮ ሮቦት ትክክለኛነት በዋነኝነት የሚወሰነው በሜካኒካል አወቃቀሩ መረጋጋት ላይ ነው። ማንኛውም የአካል ክፍሎቻቸው መበላሸት፣ መጫወት ወይም መበላሸት በቀጥታ ወደ የእንቅስቃሴ ስህተቶች ይተረጉማሉ። በሚከተሉት ሶስት ዋና ዋና ክፍሎች ላይ ያተኩሩ፡

1. የኮር ማስተላለፊያ ክፍሎች፡ ትክክለኛውን አይነት እና የቁጥጥር ትክክለኛነት መምረጥ
የማስተላለፊያ ስርዓቱ ለኃይል ማስተላለፊያም ሆነ ለትክክለኛነት አፈፃፀም ቁልፍ ነው። የተለመዱ የማስተላለፊያ ዘዴዎች የኳስ ዊንጮችን፣ የሃርሞኒክ ሪዲዩዘሮችን እና የፕላኔቶች ሪዲዩዘሮችን ያካትታሉ። እነዚህ በጭነት እና በትክክለኛነት መስፈርቶች ላይ ተመስርተው መዛመድ አለባቸው፡

የኳስ ዊንጮች፡- እነዚህ የመስመራዊ ዘንጎችን እንቅስቃሴ (እንደ X/Y/Z ዘንጎች) ተጠያቂ ናቸው። ትክክለኛነታቸው በቀጥታ የአቀማመጥ ስህተትን ይነካል። የC3 ትክክለኛነት ወይም ከዚያ በላይ (የአቀማመጥ ስህተት ≤ 0.008ሚሜ/300ሚሜ) እንዲመርጡ እንመክራለን። በዊንጩ እና በለውዝ መካከል ያለውን የኋላ መመለሻ ለማስወገድ የቅድመ ጭነት ዘዴ (እንደ ድርብ-ነት ቅድመ ጭነት) ጥቅም ላይ መዋል አለበት። ከፍተኛ ጥንካሬ ያለው ቅይጥ ብረት (እንደ SUJ2 ያሉ) ተመራጭ መሆን አለበት፣ እና ለረጅም ጊዜ ጥቅም ላይ ከዋለ በኋላ መበስበስን እና መበላሸትን ለመቀነስ ጠንካራ (የወለል ጥንካሬ ≥ HRC58) መሆን አለበት።

ሃርሞኒክ ሪዲዩዘሮች፡- ለሚሽከረከሩ ዘንጎች (እንደ ኤ/ሲ ዘንጎች) ጥቅም ላይ የሚውሉ ሲሆን እንደ ከፍተኛ የማስተላለፊያ ጥምርታ እና የታመቀ መጠን ያሉ ጥቅሞችን ይሰጣሉ። ሆኖም ግን፣ የፍሌክስፕሊን የመለጠጥ መበስበስ የመመለሻ ስህተቶችን ሊያስከትል ይችላል። የመመለሻ ስህተት ≤1 ቅስት ደቂቃ ያለው ከፍተኛ ትክክለኛነት ያለው ሞዴል ይምረጡ። እንዲሁም፣ በፍሌክስፕሊን ላይ የሚደርሰውን የድካም ጉዳት ለመቀነስ የግቤት ፍጥነትን (ከደረጃ የተሰጠው ፍጥነት 80% እንዳይበልጥ ያስወግዱ) ይቆጣጠሩ። አንዳንድ ከፍተኛ ደረጃ ያላቸው መሳሪያዎች በእውነተኛ ጊዜ የመለጠጥ መበስበስ ስህተቶችን ለማካካስ የሃርሞኒክ ሪዲዩሰር እና ፍጹም ኢንኮደር ጥምረት ይጠቀማሉ።

መመሪያዎች፡- እነዚህ የሮቦቱን እንቅስቃሴ የሚመሩ ሲሆን ከማስተላለፊያ ክፍሎች ጋር ትይዩነትን መጠበቅ አለባቸው። መስመራዊ የሮለር መመሪያዎች ይመከራል (ከኳስ መመሪያዎች የበለጠ የመጫን አቅም እና ጥንካሬ ይሰጣሉ)። በመጫን ጊዜ፣ በመሪ ሀዲድ ዘንበል ብሎ የሚፈጠረውን "መንሸራተት" ወይም የተሳሳተ አቀማመጥ ለማስወገድ በሌዘር ኢንተርፌሮሜትር (እስከ ≤0.005ሚሜ/ሜ ስህተት) የመሪ ሀዲዱን ትይዩነት ያስተካክሉ።

2. ፍሬም፡- በጥንካሬ እና በቀላል ክብደት መካከል ያለ ሚዛን

በቂ ያልሆነ የክፈፍ ጥንካሬ በእንቅስቃሴ ወቅት "የንዝረት መዛባት" ሊያስከትል ይችላል፣ በተለይም በከፍተኛ ፍጥነት ወይም ከባድ ጭነት ስር፣ ስህተቶች በሚበዙበት ጊዜ። የዲዛይን ግምት፡

የቁሳቁስ ምርጫ፡- ከፍተኛ ጥንካሬ ያላቸው የአሉሚኒየም ቅይጥ (እንደ 6061-T6 ያሉ) ለአነስተኛ እና መካከለኛ ጭነት ማኒፑለተሮች ጥቅም ላይ ሊውሉ ይችላሉ፣ ይህም ቀላል ክብደትን እና ጥንካሬን ያመጣጥናል። ለከባድ ጭነት አፕሊኬሽኖች (ከ50 ኪ.ግ በላይ ጭነቶች)፣ የተጣለ ብረት (እንደ HT300 ያሉ) ወይም የተገጣጠሙ የብረት መዋቅሮች ይመከራል። የእርጅና ሕክምና ውስጣዊ ጭንቀቶችን ለማስወገድ እና ለረጅም ጊዜ ጥቅም ላይ ከዋለ በኋላ መበላሸትን ለመቀነስ ሊያገለግል ይችላል።

የመዋቅር ማመቻቸት፡- የክፈፉን የቶርሽናል ጥንካሬ ለማሻሻል "ባለ ሶስት ማዕዘን ድጋፍ" ወይም "የሳጥን አይነት" ዲዛይን ይጠቀሙ። አካባቢያዊ የጭንቀት ክምችትን ለማስወገድ ቁልፍ የጭነት ተሸካሚ ቦታዎች (እንደ የሚሽከረከሩ የዘንግ ግንኙነቶች) ላይ የማጠናከሪያ የጎድን አጥንቶችን ያክሉ። ለምሳሌ፣ ከአውቶሞቲቭ ክፍሎች አምራች የተገኘ ባለ አምስት ዘንግ ማኒፑሌተር የክፈፉን የቶርሽናል ጥንካሬ ከ150 N·m/° ወደ 280 N·m/° በመጨመር ተለዋዋጭ የእንቅስቃሴ ስህተትን በ40% ቀንሶታል።

3. የመጨረሻ ውጤት ሰጪ፡ ከጭነቱ ጋር መላመድ እና "የመጨረሻ ውድቀት" መቀነስ

የመጨረሻው ተፅዕኖ ፈጣሪ (እንደ ግሪፐር ወይም መምጠጥ ኩባያ ያሉ) ክብደት እና የመጫኛ ትክክለኛነት የማኒፑለተሩን "የመጨረሻ አቀማመጥ ትክክለኛነት" ይነካል። የ"ጭነት ማዛመድ" መርህ መከተል አለበት፡

የመጨረሻው ጭነት ከሮቦቱ ደረጃ የተሰጠው ጭነት 80% መብለጥ የለበትም (ከመጠን በላይ ጭነት የሚፈጠረውን የዘንጉ መበላሸት ለማስወገድ)፤

በአክቱተሩ እና በሮቦት ፍላንጅ መካከል ያለው ግንኙነት በዶውል ፒኖች እና ከፍተኛ ጥንካሬ ባላቸው ቦልቶች መያያዝ አለበት። የፍላንጅ ወለል ጠፍጣፋነት ስህተት ≤ 0.003ሚሜ መሆን አለበት፣ እና የግንኙነት ኢኮንቲኬሽን ምክንያት የጫፉ አለመመጣጠን ለመከላከል የኮኦክሲላይዜሽን ስህተቱ ≤ 0.005ሚሜ መሆን አለበት።

ሁለተኛ። የሰርቮ ሲስተም፡- የፕሪሲሽን "የኃይል ኮር"፣ በቁጥጥር ደረጃ መዛባትን የሚቀንስ

የአምስት-ዘንግ ሰርቮ ሮቦት የእንቅስቃሴ ትክክለኛነት በመሠረቱ "የሰርቮ ስርዓት ትዕዛዞችን የመከተል ችሎታ" ነው - አንድ ትዕዛዝ ከተላከ በኋላ የሰርቮ ሞተር፣ ሾፌር እና ኢንኮደር ስህተቶችን ለመቀነስ አብረው መሥራት አለባቸው። የሚከተሉት ሶስት ገጽታዎች ቁልፍ ማመቻቸት ያስፈልጋቸዋል፡

1. ሰርቮ ሞተር፡ ትክክለኛውን አይነት ይምረጡ + ጥራትን ያሻሽሉ

የሰርቮ ሞተር "የኃይል ውፅዓት ምንጭ" ሲሆን ትክክለኛነቱ የእንቅስቃሴውን ለስላሳነት እና የአቀማመጥ ትክክለኛነት በቀጥታ ይወስናል።

የአይነት ምርጫ፡- ቋሚ ማግኔት ሲንክሮን ሰርቮ ሞተሮች ይመረጣሉ (ከማይመሳሰል ሞተሮች በ30% ፈጣን የምላሽ ፍጥነት እና ከ20% ያነሰ የቶርክ ሞገድ ያቀርባሉ)። ይህ በተለይ በከፍተኛ ፍጥነት በሚጀምሩ የጅምር ማቆሚያ ሁኔታዎች (እንደ ኤሌክትሮኒክ አካል ፒክአፕ ባሉ) ውስጥ በጣም አስፈላጊ ነው፣ ምክንያቱም በቂ ባልሆነ የቶርክ እንቅስቃሴ ምክንያት የሚከሰቱ "የጠፉ ደረጃዎችን" ስህተቶችን ሊቀንሱ ይችላሉ።

የኢንኮደር ጥራት፡ ኢንኮደር "የአቀማመጥ ግብረመልስ አካል" ነው። ጥራት ከፍ ባለ ቁጥር የአቀማመጥ ማወቂያው የበለጠ ትክክለኛ ነው። ለመስመራዊ ዘንጎች ባለ 23-ቢት ፍጹም ኢንኮደር (የአቀማመጥ ትክክለኛነት ≤ 0.001ሚሜ) እና ለ rotary ዘንጎች ባለ 17-ቢት ፍጹም ኢንኮደር (አንግል ትክክለኛነት ≤ 0.005°) እንዲጠቀሙ ይመከራል። ከተጨማሪ ኢንኮደሮች ጋር ሲነጻጸር፣ ፍጹም ኢንኮደሮች "የቤት መለኪያ" አያስፈልጋቸውም፣ ይህም የኃይል ውድቀት እና ዳግም ማስጀመር ከተከሰተ በኋላ የአቀማመጥ መዛባትን ይከላከላል።

2. ሾፌር፡ የሚከተለው ስህተትን ለመቀነስ የቁጥጥር ስልተ ቀመሩን ያመቻቹ

የሰርቮ ሾፌር "የሞተር መቆጣጠሪያ ማዕከል" ሲሆን የአልጎሪዝም ጥራቱ በቀጥታ የስህተት ማካካሻ አቅሞቹን ይነካል። የሚከተሉት ዋና ተግባራት መንቃት አለባቸው፡
የPID መለኪያ ራስ-ሰር ማስተካከያ፡- አሽከርካሪው የሞተር ጭነትን እና ኢንኤርቲያን በራስ-ሰር ይለያል፣ ከመጠን በላይ መወዛወዝን ለመቀነስ የተመጣጣኝ (P)፣ ኢንተግሬትል (I) እና ዲፈረንሻል (D) መለኪያዎችን ያመቻቻል (ለምሳሌ፣ በአቀማመጥ ወቅት መወዛወዝ)። ለምሳሌ፣ በ3C ኢንዱስትሪ ውስጥ ያለ ደንበኛ በአሽከርካሪ ራስ-ሰር ማስተካከያ አማካኝነት ከ0.02ሚሜ ወደ 0.008ሚሜ ስህተት ተከትሎ የX-ዘንግን ቀንሷል።
የመመገቢያ ወደፊት መቆጣጠሪያ፡- ይህ የሞተር ጭነት ለውጦችን (ለምሳሌ፣ በማፋጠን ወቅት የማይንቀሳቀስ ኃይል) አስቀድሞ ይተነብያል እና በጭነት መለዋወጥ ምክንያት የሚከሰቱ የፍጥነት ልዩነቶችን ለማስወገድ የማሽከርከር ማካካሻን በንቃት ያወጣል። ለአምስት-ዘንግ ትስስር ሁኔታዎች (ለምሳሌ፣ የገጽታ ማሽነሪ)፣ የመመገቢያ ወደፊት መቆጣጠሪያ የውቅር ስህተትን ከ30% በላይ ሊቀንስ ይችላል።
የድምፅ ማጉያ መጨፍለቅ፡- በሚከሰትበት ጊዜ ሜካኒካል ድምፅ ማጉያን ለመፍታት ሮቦት ኤምኦቨንመንት (ለምሳሌ፣ በከፍተኛ ፍጥነት በሚንቀሳቀስበት ጊዜ የክፈፍ ንዝረት)፣ አሽከርካሪው በተወሰኑ ድግግሞሾች ላይ ንዝረቶችን ለማስወገድ "ኖች ማጣሪያ" ይጠቀማል፣ ይህም በድምፅ ማጉያ ምክንያት የሚፈጠሩትን ትክክለኛነት ይቀንሳል።

3. የአምስት-ዘንግ የተቀናጀ ቁጥጥር፡ "በዘንግ መካከል የመገጣጠሚያ ስህተት" መፍታት

በአምስት-ዘንግ ማኒፑለተሮች ላይ ያለው ትልቁ ፈተና የብዙ-ዘንግ እንቅስቃሴ ቅንጅት ነው። አምስቱም ዘንግ በአንድ ጊዜ ሲንቀሳቀሱ የእያንዳንዱ ዘንግ ፍጥነት እና ፍጥነት በጥብቅ መዛመድ አለበት፣ አለበለዚያ "የኮንቱር ስህተቶች" (እንደ የተጠማዘዙ ገጽታዎችን በማሽን ጊዜ የቅርጽ መዛባት ያሉ) ይከሰታሉ። ይህ በሚከተሉት ቴክኖሎጂዎች አማካኝነት ማመቻቸትን ይጠይቃል፡

የኪነማቲክ ወደፊት እና ተገላቢጦሽ ስልተ ቀመሮች፡- በአልጎሪዝም ግምቶች ምክንያት የሚከሰቱ ስህተቶችን ለማስወገድ የእያንዳንዱን ዘንግ (እንደ የማዞሪያ ዘንጎች የማዕዘን ማካካሻ) የእንቅስቃሴ መለኪያዎችን በትክክል ለማስላት ከፍተኛ-ትክክለኛ የአምስት-ዘንግ ኪነማቲክ ሞዴል ይጠቀሙ። ለምሳሌ፣ ለ "ክራድል-ስታይል" ባለ አምስት-ዘንግ ውቅር (A + C ዘንግ)፣ ስልተ ቀመሩ በ rotary እና linear ዘንጎች ማዕከላት መካከል ያለውን ማካካሻ ማካካስ አለበት።

የኢንተርፖሌሽን ስልተ ቀመር ማመቻቸት፡- ለእያንዳንዱ ዘንግ ለስላሳ እንቅስቃሴ ለማምጣት እና በድንገተኛ የፍጥነት ለውጦች ምክንያት የሚከሰቱ የውጤት ስህተቶችን ለመቀነስ "ስፕላይን ኢንተርፖሌሽን" ወይም "NURBS ኢንተርፖሌሽን" (ከባህላዊ መስመራዊ ኢንተርፖሌሽን ይልቅ) ይጠቀሙ። የሕክምና መሣሪያ አምራች የNURBS ኢንተርፖሌሽንን በመተግበር ከ ±0.03 ሚሜ እስከ ±0.015 ሚሜ ድረስ አርቲፊሻል መገጣጠሚያ ወለል ማሽነሪ ትክክለኛነትን አሻሽሏል።

ሶስተኛ። የስህተት ማካካሻ፡- ለትክክለኛነት "የማስተካከያ ዘዴ"፣ ቴክኖሎጂን በመጠቀም የተፈጥሮ ልዩነቶችን ማካካስ

ሜካኒካል እና ሰርቮ ሲስተሞች ከተመቻቹ በኋላም ቢሆን፣ ውስጣዊ ስህተቶች (እንደ የሙቀት ስህተት፣ የአቀማመጥ ስህተት እና የጂኦሜትሪክ ስህተት ያሉ) አሁንም ይኖራሉ፣ ይህም እነሱን የበለጠ ለማቃለል ንቁ የማካካሻ ዘዴዎችን ይፈልጋል፡

1. የሙቀት ስህተት ማካካሻ፡ የሙቀት ለውጦች "የማይታይ ገዳይ"

አንድ ባለ አምስት ዘንግ ሮቦት ሲሰራ፣ ግጭት በሞተሩ፣ በእርሳስ ስክሩ እና በመሪ ሀዲድ ውስጥ ሙቀት ይፈጥራል፣ ይህም የክፍሎቹን መስፋፋት እና መበላሸት ያስከትላል። ለምሳሌ፣ በእያንዳንዱ የ1°ሴ የኳስ ስክሩ የሙቀት መጠን ሲጨምር፣ ርዝመቱ በግምት 11μm/m ይጨምራል፣ ይህም በቀጥታ ወደ መስመራዊ የዘንግ አቀማመጥ ስህተቶች ይመራል። መፍትሄዎች የሚከተሉትን ያካትታሉ፡

ሃርድዌር፡- የሙቀት መጠን ለውጦችን በእውነተኛ ጊዜ ለመከታተል በሞተሩ አቅራቢያ የሙቀት ዳሳሾችን (እንደ PT1000 ያሉ) እና የእርሳስ ዊንጣውን ይጫኑ።

ሶፍትዌር፡- በዳሳሽ መረጃ ላይ ተመስርተው ለሚከሰቱ ስህተቶች በራስ-ሰር ለማስላት እና ለማካካስ "የሙቀት-ስህተት" የሂሳብ ሞዴል (እንደ መስመራዊ ሪግሬሽን ሞዴል) ያዘጋጁ። ለምሳሌ፣ የማሽን መሳሪያ አምራች ከ ±0.025ሚሜ እስከ ±0.012ሚሜ ያለውን የአምስት-ዘንግ ሮቦት የረጅም ጊዜ የአሠራር ትክክለኛነት (በ8 ሰዓት ጊዜ ውስጥ) ለማረጋጋት የሙቀት ስህተት ማካካሻ ተጠቅሟል።

2. የአቀማመጥ ስህተት ማካካሻ፡ "እያንዳንዱን ደረጃ ለማስተካከል" የሌዘር ኢንተርፌሮሜትር መጠቀም

የአቀማመጥ ስህተት የሚያመለክተው በሮቦቱ ትክክለኛ አቀማመጥ እና በታዘዘው ቦታ መካከል ያለውን ልዩነት ነው። በልዩ መሳሪያዎች መለካት እና ማካካስ አለበት፡
የመለኪያ መሳሪያዎች፡- ለእያንዳንዱ ዘንግ የአቀማመጥ ስህተት፣ የድግግሞሽ ስህተት እና የኋላ መመለሻ ለመለካት የሌዘር ኢንተርፌሮሜትር (እንደ ሬኒሻው XL-80) ይጠቀሙ።
የማካካሻ ዘዴ፡ የመለኪያ ውሂቡን ወደ ውስጥ አስገባ ሮቦት ምንየመቆጣጠሪያ ስርዓት፣ "የስህተት ማካካሻ ሰንጠረዥ" ይፍጠሩ እና በእንቅስቃሴ ወቅት በእውነተኛ ጊዜ እርማቶችን ይተግብሩ። ለምሳሌ፣ በአቪዬሽን ክፍሎች አምራች ላይ፣ የሌዘር ኢንተርፌሮሜትር መለኪያ የX-ዘንግ አቀማመጥ ስህተትን ከ0.018ሚሜ ወደ 0.006ሚሜ ቀንሷል።

3. የጂኦሜትሪክ ስህተት ማካካሻ፡ በመዋቅራዊ ዲዛይን ውስጥ "ተፈጥሯዊ ልዩነቶችን" ማስወገድ

የአምስት-ዘንግ ሮቦት የጂኦሜትሪክ ስህተቶች የዘንግ ቀጥ ያለ እና የማሽከርከር ዘንግ ኢኮንቲኔክቲቭ ስህተቶችን ያካትታሉ፣ እነዚህም በሚከተሉት ዘዴዎች ማካካሻ ያስፈልጋቸዋል።

የቋሚነት መለኪያ፡- በመስመራዊ ዘንጎች መካከል ያለውን ቀጥ ያለነት ለመለካት አራት ማዕዘን እና የዳይል አመልካች ወይም የሌዘር ኢንተርፌሮሜትር ይጠቀሙ (ለምሳሌ፣ በX እና Y ዘንጎች መካከል ያለው ቀጥ ያለነት ስህተት ≤ 0.005 ሚሜ/ሜ መሆን አለበት)። ይህንን ስህተት የቁጥጥር ስርዓቱን "ቀጥ ያለነት ካሳ" ተግባር በመጠቀም ያስተካክሉት።

የዙሪያ ዘንግ እኩልነት ካሳ፡ የዙሪያ ዘንግ ኢኮንትሪቲቲ (ለምሳሌ፣ በA-ዘንግ የማዞሪያ ማዕከል እና በZ-ዘንግ መካከል ያለው ማካካሻ) ለመለካት የኳስ ባር ይጠቀሙ። ከዚያም የኢኮንትሪቲቲ ማካካሻ መለኪያዎች በኢኮንትሪቲቲቲ ምክንያት የሚመጡ የመጨረሻ አቀማመጥ ልዩነቶችን ለማስወገድ በኪነማቲክ ሞዴል ውስጥ ይካተታሉ።

አራተኛ። መጫን እና ተልእኮ፡- የትክክለኛነት "ቁልፍ" ተግባራዊነት፤ ዝርዝሮች የመጨረሻ ውጤቶችን ይወስናሉ

መሳሪያው ራሱ የሚያስፈልገውን ትክክለኛነት ቢያሟላም፣ ተገቢ ያልሆነ ጭነት እና ኮሚሽነር አሁንም ትክክለኛነትን ሊያሳጣ ይችላል። የሚከተሉት ሂደቶች በጥብቅ መከተል አለባቸው፡

1. የመጫኛ መሠረት፡ የተረጋጋ እና ደረጃ ያለው መሠረት መኖሩን ያረጋግጡ

የመሠረት መስፈርቶች፡- በላዩ ላይ ያለው ወለል ሮቦቱ የተተከለው መሬት በመሬት መደርመስ ምክንያት እንዳይዘንብ ለመከላከል በኮንክሪት የተፈጨ (ጥንካሬ ≥C30) እና ≥200ሚሜ ውፍረት ያለው መሆን አለበት።

አግድም መለኪያ፡ የማሽኑን አካል ለአግድም ለማስተካከል ትክክለኛ ደረጃ (ትክክለኛነት 0.02ሚሜ/ሜ) ይጠቀሙ። የመስመራዊ ዘንግ አግድም ስህተት ≤ 0.01ሚሜ/ሜ መሆን አለበት፣ እና የማዞሪያ ዘንግ የመጨረሻ ፊት ያለው ፍሰት ≤ 0.005ሚሜ መሆን አለበት።

2. የአክሲስ ሲስተም ማረም፡- ከነጠላ-ዘንግ ወደ የተቀናጀ ደረጃ በደረጃ ማመቻቸት

የነጠላ-ዘንግ ማረም፡- በመጀመሪያ የእያንዳንዱን ዘንግ የእንቅስቃሴ ትክክለኛነት (የአቀማመጥ ስህተት እና ተደጋጋሚነት) በተናጠል ይፈትሹ። የነጠላ-ዘንግ ትክክለኛነት መስፈርቱን ካሟላ በኋላ፣ ባለብዙ-ዘንግ የተቀናጀ ማረም ይቀጥሉ።

የተቀናጀ ማረም፡- በሙከራ መቁረጥ ወይም በትራቭሌሽን መከታተያ ሙከራ (ለምሳሌ፣ ሮቦቱን አስቀድሞ በተዘጋጀ ኩርባ ላይ ማንቀሳቀስ እና የትራቭሌሽን መዛባትን ለመለየት የሌዘር መከታተያ መጠቀም)፣ የአምስት-ዘንግ ትስስር መለኪያዎችን በማመቻቸት የቅርጽ ትክክለኛነት መስፈርቱን የሚያሟላ መሆኑን ያረጋግጡ።

3. የጭነት ሙከራ፡- ትክክለኛነትን ለማረጋገጥ ትክክለኛ የአሠራር ሁኔታዎችን አስመስሎ መስራት

በእውነተኛ ምርት ውስጥ ጥቅም ላይ በሚውለው "ከፍተኛ ጭነት" እና "ከፍተኛ ፍጥነት" ላይ በመመስረት ለ8-12 ሰዓታት ቀጣይነት ያለው የጭነት ሙከራ ያካሂዱ።

በጭነት ሁኔታዎች ስር ትክክለኛነት ተቀባይነት ባለው ገደብ ውስጥ መሆኑን ለማረጋገጥ በሙከራው ወቅት መደበኛ የትክክለኛነት ፍተሻዎችን ያድርጉ (ለምሳሌ፣ በየ 2 ሰዓቱ የመጨረሻ ቦታ ላይ ያለውን ስህተት በመደወያ አመልካች መለካት)።

አምስተኛ። ዕለታዊ ጥገና፡- ትክክለኛነትን "በረጅም ጊዜ ዋስትና"፡- መከላከል ከጥገና የተሻለ ነው

የአምስት-ዘንግ ሰርቮ ሮቦት ትክክለኛነት ከጊዜ ወደ ጊዜ እየቀነሰ ይሄዳል፣ ስለዚህ መደበኛ የጥገና መርሃ ግብር አስፈላጊ ነው፡

1. የማስተላለፊያ ክፍል ጥገና፡- ቅባት እና መበስበስን ለመቀነስ ማጽዳት

የኳስ ዊንች/የመመሪያ ሀዲዶች፡- በደረቅ ግጭት ምክንያት የሚፈጠር መበስበስን ለመከላከል በየ50 ሰዓቱ ልዩ ቅባት (ለምሳሌ፣ በሊቲየም ላይ የተመሠረተ ቅባት) ይተግብሩ። አቧራ ወደ መሪ ሀዲዱ እንዳይገባ ለመከላከል የመሪ ሀዲዱን የአቧራ ሽፋን በየወሩ ያጽዱ።

ሃርሞኒክ ሪዲዩሰር፡- በየ200 ሰዓቱ የሉቢሱን መጠን ይፈትሹ እና አስፈላጊ ከሆነ ልዩ ቅባት (ለምሳሌ፣ ሃርሞኒክ ሪዲዩሰር ማርሽ ዘይት) ይጨምሩ። ቅባቱን በየዓመቱ ይቀይሩ።

2. የሰርቮ ሲስተም ጥገና፡ መደበኛ ምርመራዎች እና ቅድመ ማስጠንቀቂያዎች

ኢንኮደር፡- በየሩብ ዓመቱ የኢንኮደር ቤቱን ያጽዱ እና በልቅ ኬብሎች ምክንያት የሚፈጠረውን የሲግናል ጣልቃ ገብነት ለመከላከል የኬብሉን ግንኙነቶች ደህንነት ያረጋግጡ።

ድራይቭ፡- ​​የአሽከርካሪውን የማቀዝቀዣ ማራገቢያ በአግባቡ እንዲሰራ በየወሩ ያረጋግጡ እና ከመጠን በላይ ሙቀት በመኖሩ ምክንያት የአፈጻጸም መበላሸትን ለመከላከል ከማቀዝቀዣ ጉድጓዶቹ አቧራ ያጽዱ።

3. ትክክለኛነትን እንደገና ማጣራት፡ መደበኛ መለኪያ እና ወቅታዊ እርማት

የእያንዳንዱን ዘንግ ትክክለኛነት በየሶስት ወሩ በሌዘር ኢንተርፌሮሜትር ወይም በኳስ ባር እንደገና ያረጋግጡ። ስህተቱ ከገደቡ በላይ ከሆነ (ለምሳሌ፣ የአቀማመጥ ስህተት ከ0.01ሚሜ በላይ)፣ ወዲያውኑ እንደገና ካሳ ይክፈሉ።

መሳሪያዎቹ ለረጅም ጊዜ ከፍተኛ ትክክለኛነት ያለው አሠራር እንዲኖራቸው ለማረጋገጥ በየዓመቱ "ሙሉ ትክክለኛነት መለኪያ" ያድርጉ፣ ይህም የሜካኒካል መዋቅር ፍተሻን፣ የሰርቮ መለኪያ ማመቻቸትን እና የስህተት ማካካሻ ዝመናዎችን ጨምሮ።

ማጠቃለያ፡ የአምስት-ዘንግ ሰርቮ ሮቦት ትክክለኛነት "የስርዓት ፕሮጀክት" እንጂ አንድ እርምጃ አይደለም።

የአምስት-ዘንግ ሰርቮ ሮቦት ትክክለኛነትን ማረጋገጥ አጠቃላይ የህይወት ዑደት አቀራረብን ይጠይቃል፡- "ዲዛይን እና ምርጫ - ማኑፋክቸሪንግ - ጭነት እና ኮሚሽን - መደበኛ ጥገና።" ሜካኒካል አወቃቀሩ መሰረት ነው፣ ሰርቮ ሲስተም ዋናው ነው፣ የስህተት ማካካሻ ዘዴው ነው፣ እና ጭነት እና ጥገና መከላከያዎቹ ናቸው። ለንግዶች፣ ከፍተኛ ትክክለኛነት ያላቸውን መሳሪያዎች ከመምረጥ በተጨማሪ፣ የሮቦቱ ትክክለኛነት የምርት መስፈርቶችን በተከታታይ ማሟላቱን ለማረጋገጥ "ትክክለኛ የአስተዳደር ንቃተ ህሊና" ማዳበር ወሳኝ ነው።

ባለ አምስት ዘንግ ሰርቮ ሮቦት ትክክለኛ ቁጥጥር ላይ የተወሰኑ ችግሮች ካጋጠሙዎት (ለምሳሌ በአንድ ዘንግ ላይ ከመጠን በላይ የሆነ ስህተት ወይም በማገናኘት ጊዜ በቂ ያልሆነ የቅርጽ ትክክለኛነት)፣ በእውነተኛ የአሠራር ሁኔታዎች ላይ የተመሠረተ ተጨማሪ ትንተና የታለሙ የማመቻቸት መፍትሄዎችን ለማዘጋጀት ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል፣ ይህም መሳሪያው "ትክክለኛ የማኑፋክቸሪንግ" እሴቱን በትክክል እንዲገነዘብ ያስችለዋል።