የሶስት-ዘንግ ሰርቮ መርፌ መቅረጫ ማሽን ሮቦት አፈፃፀም እያሽቆለቆለ ነው?

የሶስት-ዘንግ ሰርቮ አፈጻጸም ነው? መርፌ ሻጋታ ማሽን ሮቦትን ማዋረድ?

በመርፌ ሻጋታ ማምረቻ መስመር ላይ፣ ባለ ሶስት ዘንግ ሰርቮ መርፌ መቅረጫ ማሽን ሮቦት የሻጋታ መክፈቻና መዝጊያ፣ የምርት አቀማመጥ እና ማጓጓዣን የሚያገናኝ ዋና የመሳሪያ አካል ነው። የአፈጻጸም መረጋጋት በቀጥታ የምርት ቅልጥፍናን፣ የምርት ብቃት መጠንን እና የመሳሪያዎችን ዕድሜ ይወስናል። ሮቦቱ እንደ የአቀማመጥ ትክክለኛነት መዛባት፣ የዘገየ ፍጥነት፣ የጭነት አቅም መቀነስ ወይም የእንቅስቃሴ መዘግየት ያሉ የአፈጻጸም ችግሮችን ሲያጋጥመው፣ ዋናውን መንስኤ በፍጥነት ማግኘት አለመቻል የምርት መስመር መቋረጥን ብቻ ሳይሆን በግዴለሽነት ጥገናዎች ምክንያት ለክፍሎች ሁለተኛ ጉዳት ሊያስከትል ይችላል። ይህ ጽሑፍ ከአራት አመለካከቶች ስልታዊ የስህተት መንስኤ ግምገማ መፍትሄ ይሰጣል፡ ያልተለመደ የምልክት መለያ → ሞጁል-በሞዱል መላ መፈለግ → የስህተት ማረጋገጫ → የመከላከያ ጥገና፣ ቴክኒሻኖች ችግሮችን በብቃት እንዲፈቱ በመርዳት።

1. የአፈጻጸም ያልተለመዱ ችግሮች ቀደም ብሎ ምርመራ፡ መጀመሪያ "ምልክቱን ይያዙ" ከዚያም "ወሰንዎን ይዝጉ"

መላ ፍለጋ ከመጀመርዎ በፊት፣ በክትትል እና በመረጃ አሰባሰብ የአፈጻጸም መበላሸት ልዩ መገለጫዎችን መለየት አስፈላጊ ነው፣ ይህም በዘፈቀደ መላ ፍለጋ ጊዜን ከማባከን ይቆጠባል። የሚከተሉት የተለመዱ የአፈጻጸም ያልተለመዱ ምልክቶች እና ተዛማጅ የመጀመሪያ ምርመራ ቦታዎች ናቸው፡

1. የኮር አፈጻጸም አኖማሊ የሲግናል ምደባ

የአቀማመጥ ትክክለኛነት መዛባት፡- ሮቦቱ አንድን ምርት ሲይዝ ከዒላማው ቦታ ይለያል፣ ሲያስቀምጥ ከማጓጓዣ ቀበቶው ጋር በትክክል አይጣጣምም፣ ወይም የመድገም ስህተቱ በመሳሪያው መመሪያ ውስጥ ከተጠቀሰው እሴት ይበልጣል (በተለምዶ የሶስት-ዘንግ ሰርቮ የመድገም ትክክለኛነት) ሮቦት ኤስ≤±0.1ሚሜ መሆን አለበት)። የመጀመሪያ ጥርጣሬዎች፡- የሰርቮ ሲስተም መለኪያ መንሸራተት፣ ሜካኒካል ብልሽት እና የኮድ ምልክት ያልተለመዱ ነገሮች።

የአሠራር ፍጥነት መቀነስ፡ ሮቦቱ ሲወርድ ወይም ሲጫን፣ የእያንዳንዱ ዘንግ ትክክለኛ ፍጥነት (X-axis አግድም፣ Y-axis አቀባዊ እና Z-axis አቀባዊ) ከተቀመጠው እሴት ያነሰ ሲሆን በማፋጠን/በማዘግየት ወቅት ማቆሚያዎች አሉ። የመጀመሪያ ጥርጣሬዎች፡- የሰርቮ ድራይቭ የአሁኑ ገደብ፣ የሞተር ኃይል መጥፋት ወይም የጭነት መቋቋም መጨመር።

የተቀነሰ የጭነት አቅም፡ ቀደም ሲል በተለምዶ ሊይዝ የሚችል ምርት (ለምሳሌ፣ 5 ኪ.ግ መርፌ የተቀረጸ ክፍል) ከተያዘ በኋላ ይወድቃል፣ ወይም ከመጠን በላይ ጭነት በመኖሩ ምክንያት በሚሠራበት ጊዜ ከመጠን በላይ ጭነት ማንቂያ ይነሳል። የመጀመሪያ ጥርጣሬዎች፡ በቂ ያልሆነ የሰርቮ ሞተር ጉልበት፣ የስርጭት መንሸራተት ወይም በአየር ግፊት/ሃይድሮሊክ ረዳት ስርዓት ውስጥ በቂ ያልሆነ ግፊት (የአየር ግፊት መያዣ ከተካተተ)። የድርጊት ምላሽ መዘግየት፡ የኦፕሬተሩ ፓነል ትዕዛዝ ከሰጠ በኋላ፣ ሮቦቱ አንድን እርምጃ ለመፈጸም ከ1-3 ሰከንዶች ይወስዳል፣ ወይም በድርጊቶች መካከል ሲቀያየር የሚታይ ቆም ይላል። የመጀመሪያ ጥርጣሬዎች፡ የቁጥጥር ስርዓት ግንኙነት መዘግየት፣ የዳሳሽ ምልክት መዘግየት እና ተገቢ ያልሆነ የሰርቮ ትርፍ መለኪያዎች።

2. ቁልፍ የውሂብ አሰባሰብ እና ንጽጽር
የእይታ ምርመራ ብቻውን ችግሩን በትክክል ማግኘት አይችልም፤ የስህተት ወሰንን ለማጥበብ የውሂብ ንጽጽር አስፈላጊ ነው፡

የአሁኑን የአሠራር መለኪያዎች ይመዝግቡ፡- እንደ የአሠራር ፍጥነት፣ የቦታ መዛባት፣ የሞተር ፍሰት እና የእያንዳንዱ ዘንግ የጉልበት ውፅዓት ያሉ መረጃዎችን ለማንበብ የሮቦት መቆጣጠሪያ ስርዓቱን (እንደ PLC ንክኪ ስክሪን ወይም ሰርቮ ድራይቭ ፓነል ያሉ) ይጠቀሙ። እነዚህን በመደበኛ አሠራር ወቅት ከመለኪያዎች ጋር ያወዳድሩ (የመሣሪያውን መመሪያ ወይም ታሪካዊ የአሠራር መዝገቦችን ይመልከቱ)። እንደ "ያልተለመደ ከፍተኛ የአሁኑ ፍሰት"፣ "ከገደቡ በላይ ያለው የቦታ መዛባት" እና "ከመጠን በላይ የጉልበት መለዋወጥ" ባሉ አመልካቾች ላይ ያተኩሩ።

የስታቲስቲክስ የስህተት ቀስቅሴ ሁኔታዎች፡- የአፈጻጸም መበላሸት ከተወሰኑ ሁኔታዎች ጋር የተያያዘ መሆኑን ይመዝግቡ፣ ለምሳሌ "መዛባት የሚከሰተው በጭነት ጊዜ ብቻ ነው"፣ "ፍጥነቱ ከ1 ሰዓት የስራ ጊዜ በኋላ ይቀንሳል" እና "የአካባቢው የሙቀት መጠን ሲጨምር ተደጋጋሚ ውድቀቶች ይከሰታሉ።" እነዚህ ሁኔታዎች ያልተዛመዱ ምክንያቶችን (እንደ የአካባቢ ሙቀት እና እርጥበት በኤሌክትሮኒክ ክፍሎች ላይ የሚያሳድረው ተጽዕኖ) ለማስወገድ ይረዳሉ።

2. ጥልቅ የሞዱል-በሞዱል መላ ፍለጋ፡ ከ"ኮር ክፍሎች" እስከ "ረዳት ስርዓቶች"

የሶስት-ዘንግ ሰርቮ መርፌ ሻጋታ ማሽን ሮቦት አፈጻጸም የሚወሰነው በ"servo system → mechanical structure → control system → ረዳት ስርዓቶች" የተቀናጀ አሠራር ላይ ነው። መላ መፈለግ ሞጁል-በ-ሞዱል መበታተንን ይጠይቃል፣ የእያንዳንዱን አገናኝ ተግባራዊነት አንድ በአንድ ያረጋግጣል።

ሀ. ዋና የኃይል ምንጭ፡ የሰርቮ ሲስተም መላ ፍለጋ (ከ60% በላይ የአፈጻጸም ችግሮችን የሚሸፍን)

የሰርቮ ሲስተም የሮቦቱ "የኃይል ልብ" ሲሆን ሶስት ክፍሎችን ያቀፈ ነው፡ ሰርቮ ሞተር፣ ሰርቮ ድራይቭ እና ኢንኮደር። በማንኛውም አካል ውስጥ ያለ ማንኛውም ያልተለመደ ነገር በቀጥታ ወደ አፈጻጸም መበላሸት ይመራል። መላ መፈለግ "ከድራይቭ ወደ ሞተር፣ ከሲግናል ወደ ሃርድዌር" የሚለውን አመክንዮ መከተል አለበት፡ (1) የሰርቮ ድራይቭ፡ መጀመሪያ "የማንቂያ ኮድ" ያረጋግጡ እና ከዚያ "የመለኪያ ቅንብሩን" ያረጋግጡ

ደረጃ 1፡ የማንቂያ ኮዱን ያንብቡ፡ የሰርቮ ድራይቭ ፓነል የስህተት ኮዱን ያሳያል (እንደ የሚትሱቢሺ MR-J4 ተከታታይ "AL.E6" ያሉ የኢንኮደር ውድቀትን ይወክላል፣ እና የፓናሶኒክ A6 ተከታታይ "Err.11" ከመጠን በላይ የኤሌክትሪክ ፍሰትን ይወክላል)። መሰረታዊ ችግሮች (እንደ ከመጠን በላይ ቮልቴጅ፣ ከመጠን በላይ የኤሌክትሪክ ፍሰት፣ ከመጠን በላይ ሙቀት እና የኢንኮደር የግንኙነት መዛባት ያሉ) ከመሳሪያ መመሪያው ጋር በማነፃፀር ሊገኙ ይችላሉ።

ደረጃ 2፡ ቁልፍ መለኪያዎችን ያረጋግጡ፡ የማንቂያ ኮዶች ከሌሉ ነገር ግን አፈፃፀሙ ከተበላሸ፣ በሚከተሉት መለኪያዎች ላይ ያተኩሩ፡

የቦታ ዑደት መጨመር (P Gain) እና የቮልቴጅ ዑደት መጨመር (V Gain): በጣም ዝቅተኛ ትርፍ ቀርፋፋ የአቀማመጥ ምላሽ እና ትልቅ መዛባት ያስከትላል፤ በጣም ከፍተኛ ትርፍ ንዝረትን ሊያስከትል ይችላል። በመሳሪያው መመሪያ ውስጥ በተመከሩት እሴቶች መሠረት ያስተካክሉ (ብዙውን ጊዜ የቮልቴጅ ዑደትን መጀመሪያ ያስተካክሉ፣ ከዚያም የአቀማመጥ ዑደትን)።

የኤሌክትሮኒክ ማርሽ ጥምርታ፡- የተሳሳተ የማርሽ ጥምርታ ቅንብር በታዘዘው ቦታ እና በእውነተኛው ቦታ መካከል አለመጣጣም ሊያስከትል ይችላል (ለምሳሌ፣ የ100ሚሜ ስብስብ እንቅስቃሴ ግን 50ሚሜ ብቻ)። የማርሽ ጥምርታው ከሜካኒካል ማስተላለፊያ ጥምርታ (እንደ የኳስ ዊንች እርሳስ) ጋር የሚዛመድ መሆኑን ያረጋግጡ።

የአሁኑ እና የማሽከርከር ገደብ ቅንብሮች፡- ድራይቭ በስህተት ወደ "የአሁኑ ገደብ ሁነታ" ከተዋቀረ ወይም የማሽከርከር ገደብ በጣም ዝቅተኛ ከሆነ የሞተር ውፅዓት ኃይል በቂ አይሆንም፣ ይህም ቀርፋፋ ፍጥነት እና የመጫን አቅም ይቀንሳል። ነባሪውን የገደብ እሴቶችን ወደነበረበት ይመልሱ ወይም በጭነት መስፈርቶች መሠረት እንደገና ያስጀምሯቸው።

ቢ፣ ሰርቮ ሞተር፡ "የሃርድዌር ጤና"ን ከ"ኦፕሬቲንግ ሁኔታ" በመገምገም

የስሜት ህዋሳት ምርመራ፡ ሞተሩ በሚሰራበት ጊዜ የሞተር መያዣውን በእጅዎ ይንኩ (ከቃጠሎ ለመዳን ይጠንቀቁ)። የሙቀት መጠኑ ከ70°ሴ በላይ ከሆነ (የሰርቮ ሞተር መደበኛ የሙቀት መጠን መጨመር ≤40°ሴ ​​ከሆነ)፣ የሞተር ኮይል እያረጀ፣ ተሸካሚው ተበላሽቷል፣ ወይም ጭነቱ በጣም ትልቅ ሊሆን ይችላል፤ የሞተርን የሩጫ ድምጽ ያዳምጡ። "የሚጮህ" ወይም "የግጭት" ድምጽ ካለ፣ ተሸካሚው ዘይት የጎደለው ወይም የተጎዳ ሊሆን ይችላል። ተሸካሚውን መበታተን እና መመርመር እና መተካት አስፈላጊ ነው (እንደ NSK እና SKF ያሉ ተመሳሳይ ሞዴል ከውጭ የሚመጡ ተሸካሚዎችን እንዲጠቀሙ ይመከራል)።

የአፈጻጸም ፈተና፡ ሞተሩን ከማስተላለፊያ ዘዴው ያላቅቁት (ጭነት የሌለው ሙከራ)። የሞተር ሩጫ ፍጥነት እና ጉልበት ጭነት በማይኖርበት ጊዜ መደበኛ ከሆኑ፣ ስህተቱ በሜካኒካል ጭነት ጫፍ ላይ ነው ማለት ነው፤ ጭነት በማይኖርበት ጊዜ አሁንም ያልተለመደ ከሆነ፣ የሞተርን የሶስት-ደረጃ ጠመዝማዛ የመቋቋም እሴት ለመለካት መልቲሜትር ይጠቀሙ (በተለምዶ፣ ሦስቱ ደረጃዎች ሚዛናዊ መሆን አለባቸው፣ ከ ≤5% ልዩነት ጋር። የአንድ ደረጃ መቋቋም ማለቂያ የሌለው ከሆነ፣ ጠመዝማዛው ተበላሽቷል እና ሞተሩ መጠገን ወይም መተካት ያስፈልገዋል ማለት ነው።

ሲ፣ ኢንኮደር፡ የሲግናል "ዜሮ ስህተት" የአቀማመጥ ትክክለኛነት ቁልፍ ነው።

ኢንኮደር የሰርቮ ሲስተም "ዓይን" ሲሆን የሞተር አቀማመጥን እና የፍጥነት ምልክቶችን መልሶ የመመገብ ኃላፊነት አለበት። ያልተለመዱ ምልክቶች በቀጥታ ወደ አቀማመጥ መዛባት ይመራሉ። የመላ ፍለጋ ዘዴ፡

የመስመር ፍተሻ፡- በኮድ ማስቀመጫው እና በአሽከርካሪው (ብዙውን ጊዜ የተሸፈነ ገመድ) መካከል ያለውን የግንኙነት መስመር ይፈትሹ እና የተበላሹ ማያያዣዎች፣ የተበላሹ ኬብሎች ወይም የመከላከያ ንብርብር ደካማ መሬት መኖሩን ያረጋግጡ (የመከላከያ ንብርብር መሬት ላይ ካልሆነ የኤሌክትሮማግኔቲክ ጣልቃ ገብነትን ያስከትላል እና የምልክት መለዋወጥን ያስከትላል)። ማገናኛውን እንደገና መሰካት እና የተበላሸውን ገመድ መተካት ይመከራል።

የምልክት ሙከራ፡ የኢንኮደር A፣ B እና Z የደረጃ ውፅዓት ምልክቶችን ለመለካት ኦሲሎስኮፕ ይጠቀሙ። በመደበኛ ሁኔታዎች ውስጥ የተረጋጋ ካሬ ሞገድ ምልክት መሆን አለበት። የሞገድ ቅርጽ መዛባት፣ የልብ ምት መጥፋት ወይም መጠኑ በጣም ዝቅተኛ ከሆነ (ከ5V በታች) የኢንኮደር ውስጣዊ ክፍሎች ተጎድተዋል እና የተመሳሳዩ ሞዴል ኢንኮደር መተካት አለበት ማለት ነው (የኢንኮደር ጥራት ከአሽከርካሪው ጋር መዛመድ እንዳለበት ልብ ይበሉ፣ ለምሳሌ 17 ቢት ወይም 23 ቢት)። 2. የኃይል እና የእንቅስቃሴ ማስተላለፊያ፡ የሜካኒካል መዋቅር መላ ፍለጋ (በቀላሉ "የማይታይ ገዳይ" ችላ ይባላል) የሰርቮ ሲስተም መደበኛ ቢሆንም፣ የሜካኒካል መዋቅሩ መበላሸት፣ ልቅነት ወይም መበላሸት የአፈጻጸም መበላሸትን ያስከትላል፣ ምክንያቱም የማኒፑለተሩ እንቅስቃሴ በ"ሞተር → ማገናኛ → የኳስ ዊንች / ሲንክሮንሲክ ቀበቶ → መሪ የባቡር ተንሸራታች" በኩል መተላለፍ አለበት፣ እና የማንኛውም አገናኝ መጥፋት የኃይል ማስተላለፊያ ቅልጥፍናን ያዳክማል፡ (1) የማስተላለፊያ ዘዴ፡ በ"መልበስ" እና "ኮንሰንትሪቲ" ላይ ማተኮር የኳስ ዊንች፡ የX፣ Y እና Z ዘንጎች ዋና ማስተላለፊያ አካል እንደመሆኑ መጠን የዊንጩ መልበስ "የተገላቢጦሽ ክፍተት መጨመር" ያስከትላል (ማለትም፣ ሞተሩ በተቃራኒው አቅጣጫ ሲሽከረከር ማኒፑለተሩ ባዶ ምት አለው)፣ ይህም እንደ አቀማመጥ መዛባት ይታያል። የፍተሻ ዘዴ፡ ተንሸራታቹን ለማስተካከል የመደወያ አመልካች ይጠቀሙ እና ተንሸራታቹን በእጅ ይግፉት። የመደወያ አመልካች ጠቋሚው ከ0.05ሚሜ በላይ ከተለዋወጠ፣ ዊንጩ በጣም ተበላሽቷል ማለት ነው፤ በተመሳሳይ ጊዜ፣ በዊንጩ ወለል ላይ ጭረቶች፣ ዝገት ወይም ደረቅ ቅባት መኖራቸውን ይመልከቱ። ልዩ ቅባት (እንደ ሊቲየም ላይ የተመሠረተ ቅባት ያሉ) በየጊዜው መጨመር አለበት። አለባበሱ ከገደቡ ሲያልፍ፣ ዊንጩ መተካት አለበት (የC3 ደረጃ ትክክለኛነት ወይም ከዚያ በላይ ያለው የኳስ ዊንች መምረጥ ይመከራል)።
መጋጠሚያ፡ ሰርቮ ሞተርን እና የኳስ ዊንጩን የሚያገናኘው መጋጠሚያ ስንጥቆች ካሉት፣ ኤላስቶመር ያረጀ ከሆነ ወይም መጫኑ ማዕከላዊ ካልሆነ፣ ያልተረጋጋ የኃይል ማስተላለፊያ፣ የሩጫ መጨናነቅ ወይም የአቀማመጥ መዛባት ያስከትላል። የፍተሻ ዘዴ፡ ማሽኑን ካቆሙ በኋላ መጋጠሚያውን በእጅ ያዙሩት እና መገጣጠሚያው መጨናነቅ ወይም ልቅነት እንዳለ ይሰማዎታል። መጋጠሚያው እና የሞተር ዘንግ/የዊንች ዘንግ ማዕከላዊ ካልሆኑ (ከ0.1ሚሜ በላይ ልዩነት) መገጣጠሚያው እንደገና መስተካከል አለበት።
የተመሳሰለ ቀበቶ (ካለ): የአንዳንድ ሮቦቶች የX-ዘንግ የተመሳሰለ ቀበቶ ድራይቭ ይጠቀማል። የተመሳሰለ ቀበቶው ልቅ ከሆነ ወይም የጥርስ ወለል ከተበላሸ "መንሸራተት" ያስከትላል፣ ይህም የፍጥነት መቀነስ እና የተሳሳተ አቀማመጥ ያሳያል። የፍተሻ ዘዴ፡ የተመሳሰለ ቀበቶውን ይጫኑ። መገለጡ ከ10 ሚሜ በላይ ከሆነ፣ በጣም ልቅ ነው እና ውጥረት ሰጪው ማስተካከል አለበት ማለት ነው፤ የጥርስ ወለል በግልጽ ከተበላሸ ወይም ከተሰነጠቀ፣ የተመሳሰለ ቀበቶው መተካት አለበት (የፖሊዩረቴን ሲንክሮን ቀበቶ መጠቀም ይመከራል፣ ይህም የበለጠ ለመልበስ የሚቋቋም ነው)።

(2) የመሪ ሀዲዶች እና ተንሸራታቾች፡ "ለስላሳነት" የሩጫ መረጋጋትን ይወስናል

የመመሪያው የባቡር ተንሸራታች የሮቦቱን ተንቀሳቃሽ ክፍሎች ለመደገፍ ኃላፊነት አለበት። በቂ ቅባት ካልተቀባ ወይም ካልተበላሸ የእንቅስቃሴ ተቃውሞውን ይጨምራል፣ ይህም ፍጥነትን ይቀንሳል እና መጨናነቅን ያስከትላል። መላ መፈለግ፡

ተንሸራታቹን በእጅዎ ይግፉት እና በግልጽ የሚታይ የመቋቋም ወይም የመጣበቅ ስሜት ይኑርዎት። ከሆነ፣ ተንሸራታቹን በውስጣዊው የኳስ ተሸካሚዎች እና በተሰነጠቁ የማቆያ ጎጆዎች ላይ ያለውን ብልሽት ለማረጋገጥ ያሰራጩ። ማንኛውንም አቧራ እና ፍርስራሽ ከመሪ ሀዲዱ ወለል ያጽዱ እና ለመሪ ሀዲዶች (እንደ ISO VG32 ያሉ) የተነደፈ ቅባት ይተግብሩ።

የመሪ ሀዲዶቹን ትይዩነት ለመለካት ማይክሮሜትር ይጠቀሙ። የትይዩ መዛባት ከ0.1 ሚሜ/ሜ በላይ ከሆነ፣ በስራ ወቅት በተንሸራታች ላይ ያልተመጣጠነ ኃይል ይተገበራል፣ ይህም ብልሽትን ያፋጥናል። የመሪ ሀዲዱ የመጫኛ ቦታ እንደገና ማስተካከል ያስፈልገዋል።

ሶስተኛ. የትእዛዝ እና የግብረመልስ ማዕከል፡ የቁጥጥር ስርዓት መላ ፍለጋ

የቁጥጥር ስርዓቱ (የ PLC፣ የኦፕሬሽን ፓነል፣ ዳሳሽ ጨምሮ) የድርጊት ትዕዛዞችን ለመላክ እና የግብረመልስ ምልክቶችን ለመቀበል ኃላፊነት አለበት። ስህተት ከተከሰተ "ትዕዛዞች ሊተላለፉ አይችሉም" ወይም "የግብረመልስ ምልክት መዛባት" ያስከትላል፣ ይህም የአፈጻጸም መበላሸት ይገለጻል፡

(1) PLC እና ፕሮግራም፡ "ሎጂካዊ ትክክለኛነት" መሠረቱ ነው

PLC የማንቂያ አመልካች (እንደ ERR መብራት በርቶ እንደሆነ) እንዳለው ያረጋግጡ። ከሆነ፣ የስህተት ኮዱን (እንደ የግቤት/ውጤት ሞዱል ውድቀት፣ የፕሮግራም ስህተት) በፕሮግራሚንግ ሶፍትዌሩ በኩል ያንብቡ፣ እና በ PLC እና በservo ድራይቭ እና ዳሳሽ መካከል ያለው የግንኙነት መስመር (እንደ RS485፣ EtherCAT የግንኙነት መስመር) ልቅ መሆኑን ያረጋግጡ። የፕሮግራም አመክንዮ ያረጋግጡ፡ የ PLC ፕሮግራሙ በቅርቡ ከተሻሻለ፣ እንደ "የትእዛዝ መዘግየት" እና "የእርምጃ ቅደም ተከተል ስህተት" (ለምሳሌ፣ የመያዣ እርምጃው ከመጠናቀቁ በፊት እየጨመረ የመጣውን ትዕዛዝ መፈጸም) ያሉ ችግሮች መኖራቸውን ለማረጋገጥ የመጠባበቂያ ፕሮግራሙን ማወዳደር አስፈላጊ ነው። የፕሮግራም አፈፃፀም ሂደቱ በ"ነጠላ እርምጃ ሩጫ" ሁነታ በኩል ደረጃ በደረጃ ሊረጋገጥ ይችላል።

(2) ዳሳሽ፡ "የምልክት ትክክለኛነት" ለግብረመልስ ቁልፍ ነው

በማኒፑለተሮች ውስጥ ጥቅም ላይ የሚውሉ የተለመዱ ዳሳሾች የቦታ ዳሳሾችን (እንደ ፎቶኤሌክትሪክ ማብሪያ / ማጥፊያዎች፣ የቅርበት ማብሪያ / ማጥፊያዎች) እና የግፊት ዳሳሾችን (እንደ ግሪፐር የግፊት ዳሳሾች) ያካትታሉ። የዳሳሽ ምልክቱ ያልተለመደ ከሆነ፣ የድርጊቱን የተሳሳተ ግንዛቤ ያስከትላል፡

የአቀማመጥ ዳሳሽ፡ የዳሳሹ የመጫኛ ቦታ መስተካከሉን ያረጋግጡ (ለምሳሌ የፎቶኤሌክትሪክ ማብሪያ / ማጥፊያው ከዒላማው የመለየት ነጥብ ጋር ያልተጣጣመ መሆኑን)፣ የዳሳሹን የውጤት ምልክት ለመለካት መልቲሜትር ይጠቀሙ (እንደ NPN አይነት ዳሳሽ፣ ይህም በመለየት ጊዜ ዝቅተኛ ደረጃን ያወጣል)። ምልክቱ ካልተቀየረ ወይም ካልተለዋወጠ የመጫኛ ቦታውን ያስተካክሉ ወይም ዳሳሹን ይተኩ።

የግፊት ዳሳሽ፡- የግፊት ዳሳሹ የግፊት ዳሳሹ የግፊት ዳሳሹን የመግቻውን ግፊት ለመለየት ኃላፊነት አለበት። የግፊቱ ዋጋ ከተቀመጠው እሴት ያነሰ ከሆነ (እንደ 0.5MPa የተቀመጠው እሴት፣ ትክክለኛው እሴት 0.3MPa ነው)፣ የግፊቱ በቂ የመግቻ ኃይል አይኖረውም፣ ይህም ምርቱ እንዲወድቅ ያደርጋል። የአየር ምንጭ ግፊቱ መደበኛ መሆኑን (ብዙውን ጊዜ የአየር ምንጭ ግፊቱ ≥0.6MPa መሆን አለበት) እና ዳሳሹ የተስተካከለ መሆኑን ማረጋገጥ አስፈላጊ ነው (የዳሳሹ የውጤት እሴት በመደበኛ የግፊት መለኪያ ሊለካ ይችላል)።

አራተኛ። ረዳት ስርዓት፡ የሳንባ/ሃይድሮሊክ እና የኃይል አቅርቦት መላ ፍለጋ (በቀላሉ ችላ የሚባሉ "የድጋፍ ሚናዎች")

(1) የሳንባ ምች/ሃይድሮሊክ ሲስተም (ግሪፐር ወይም ረዳት እርምጃዎችን የያዘ ከሆነ)

የሳንባ ምች ስርዓት፡ የአየር መጭመቂያው ግፊት መደበኛ መሆኑን፣ የአየር ቱቦው እየፈሰሰ መሆኑን እና የሶሌኖይድ ቫልቭ ተጣብቆ መሆኑን ያረጋግጡ (የሶሌኖይድ ቫልቭ የቫልቭ እምብርትን ለማጽዳት ሊበተን ይችላል)። የመያዣው የመያዣ ኃይል በቂ ካልሆነ፣ የሲሊንደር ማህተሙ መበላሸቱን ያረጋግጡ (ማህተሙን ይተኩ) እና የግፊት መቆጣጠሪያ ቫልዩ በትክክለኛው ግፊት (ብዙውን ጊዜ 0.4-0.6MPa) ይስተካከላል የሚለውን ያረጋግጡ። የሃይድሮሊክ ስርዓት (በጥቂት ከባድ ማኒፐለተሮች ጥቅም ላይ የሚውል): የሃይድሮሊክ ዘይት ደረጃ በመደበኛው ክልል ውስጥ መሆኑን፣ ዘይቱ መበላሸቱን (ዘይቱ ደብዛዛ ከሆነ ወይም ቆሻሻዎችን የያዘ ከሆነ፣ የሃይድሮሊክ ዘይቱን ይተኩ እና የማጣሪያውን አካል ያጽዱ) እና የሃይድሮሊክ ፓምፕ ግፊቱ መደበኛ መሆኑን ያረጋግጡ። ግፊቱ በቂ ካልሆነ የፓምፑ አካል መበላሸቱን ወይም የመትረፉ ቫልቭ ጉድለት ያለበት መሆኑን ያረጋግጡ።

(2) የኃይል አቅርቦት ስርዓት፡- "የኃይል አቅርቦት የተረጋጋ" ለመሳሪያዎች አሠራር ቅድመ ሁኔታ ነው።

የሰርቮ ድራይቭ፣ PLC እና ዳሳሽ የኃይል አቅርቦት ቮልቴጅ (እንደ AC220V፣ DC24V ያሉ) የተረጋጋ መሆኑን ያረጋግጡ። የቮልቴጅ መለዋወጥ ከ ±5% በላይ መሆኑን ለመለካት መልቲሜትር ይጠቀሙ (በጣም ዝቅተኛ የሆነ ቮልቴጅ ለሰርቮ ሞተር በቂ ጉልበት አይኖረውም፣ እና በጣም ከፍተኛ የሆነ ቮልቴጅ የኤሌክትሮኒክስ ክፍሎችን ያቃጥላል)።

በአየር ማብሪያና ማጥፊያው እና በኮንታክተሩ ላይ የማቃጠል ምልክቶች መኖራቸውን ያረጋግጡ። እውቂያዎቹ ኦክሳይድ ከተደረጉ፣ ደካማ ግንኙነት በመኖሩ ምክንያት የኃይል መቆራረጥን ለማስወገድ የአሸዋ ወረቀት ክፍሎቹን ለማጥራት ወይም ለመተካት ጥቅም ላይ መዋል አለበት።

3. የስህተት መንስኤ ማረጋገጫ፡- የስር መንስኤውን ለማረጋገጥ "የምትክክል ዘዴ" እና "ምንም ጭነት የለም" ይጠቀሙ።

የተጠረጠረውን የስህተት ነጥብ በሞጁል-በ-ሞዱል መላ ፍለጋ በኩል ከቆለፈ በኋላ፣ የተሳሳተ ፍርድን ለማስወገድ የስህተቱ መንስኤ በማረጋገጫ ሙከራ መረጋገጥ አለበት፡

1. የመተኪያ ዘዴ፡- የክፍሎቹን ጥራት በፍጥነት ያረጋግጡ።

ሰርቮ ሞተር ጉድለት እንዳለበት ከተጠረጠረ፣ በተመሳሳይ ሞዴል በተለመደው ሞተር ይተኩት። ከተተካ በኋላ አፈፃፀሙ ከተመለሰ፣ የመጀመሪያው ሞተር ተጎድቷል ማለት ነው። ኢንኮደር ጉድለት እንዳለበት ከተጠረጠረ፣ ሲግናል ወደ መደበኛው ሁኔታ ይመለስ እንደሆነ ለማየት የኢንኮደር ኬብሉን ወይም ኢንኮደርን ይተኩ። የዳሳሽ ብልሽት ከተጠረጠረ፣ በመደበኛ ቦታ (እንደ ተጨማሪ የፎቶኤሌክትሪክ ማብሪያ / ማጥፊያ) ያለውን ዳሳሽ በተጠረጠረው የተሳሳተ ቦታ ይተኩ። ሲግናል መደበኛ ከሆነ፣ የመጀመሪያው ዳሳሽ ተጎድቷል።

2. ጭነት የሌለው እና የተጫነ የንፅፅር ሙከራ
የጭነት-አልባ ሙከራ፡- ሮቦቱን ከጭነቱ ያላቅቁት (እንደ ግሪፐር ወይም ምርት ያሉ) እና እያንዳንዱን ዘንግ ያንቀሳቅሱ። አፈጻጸም መደበኛ ከሆነ (ፍጥነት እና የአቀማመጥ ትክክለኛነት መስፈርቶችን ያሟላል) ጭነት-አልባ ሲሆን፣ ችግሩ ከጭነቱ ጋር ነው (እንደ ተጣብቆ የሚይዝ ግሪፐር ወይም ከመጠን በላይ ክብደት ያለው ምርት)። ያልተለመደው ነገር ጭነት-አልባ በሚሆንበት ጊዜ ከቀጠለ፣ ችግሩ ከሰርቮ ሲስተም ወይም ከሜካኒካል መዋቅር ጋር ነው።
የጭነት ሙከራ፡- ያለመጫን ሙከራው መደበኛ ከሆነ በኋላ፣ ጭነቱን ቀስ በቀስ ይጨምሩ (ከተሰጠው ጭነት 50% ጀምሮ) እና የአፈጻጸም ለውጦችን ይመልከቱ። ጭነቱ ወደ ደረጃ የተሰጠው እሴት ሲደርስ ያልተለመደ ሁኔታ ከተከሰተ፣ የሰርቮ ሞተር ጉልበት ተኳሃኝ መሆኑን እና የማስተላለፊያ ዘዴው ጭነቱን መቋቋም የሚችል መሆኑን ያረጋግጡ (ለምሳሌ፣ የኳሱ ዊንጣ ተለዋዋጭ የጭነት ደረጃ መስፈርቶችን ያሟላል ወይም አይያሟላም)።

4. የመከላከያ ጥገና፡ ከ"ሪአክቲቭ ጥገና" እስከ "ፕሮአክቲቭ መከላከያ"

የአሁኑን ችግር ከተፈታ በኋላ የመከላከያ ጥገና ስርዓት መዘርጋት የሮቦቱን ተጨማሪ የአፈጻጸም መበላሸት በብቃት ይከላከላል እና የመሳሪያውን የአገልግሎት ዘመን ያራዝማል፡

መደበኛ ቅባት፡- በየሳምንቱ በኳሱ ዊንጣ እና በመመሪያ ሀዲዶቹ ላይ ልዩ ቅባት ይጨምሩ፣ እና በደረቅ ግጭት ምክንያት የሚፈጠረውን መበስበስ ለመከላከል በየወሩ ደረቅ ቅባት መኖሩን ያረጋግጡ።

መደበኛ መለኪያ፡- የሌዘር ኢንተርፌሮሜትርን በመጠቀም የእያንዳንዱን ዘንግ የአቀማመጥ ትክክለኛነት እና ተደጋጋሚነት በየሩብ ዓመቱ ያስተካክሉ። ልዩነቶች ከመደበኛው በላይ ከሆኑ፣ የሰርቮ ጌይን መለኪያዎችን ያስተካክሉ ወይም የተበላሹ ክፍሎችን ወዲያውኑ ይተኩ።

የፓራሜትር ምትኬ፡- በፓራሜትር መጥፋት ምክንያት የመሳሪያዎች ብልሽት እንዳይከሰት ለመከላከል በየወሩ የPLC ፕሮግራም እና የservo ድራይቭ መለኪያዎችን ምትኬ ያስቀምጡ።

የአካባቢ ቁጥጥር፡- አቧራ እና ዘይት ወደ ሰርቮ ሞተር ወይም ኢንኮደር እንዳይገቡ ለመከላከል ሮቦቱ ንጹህ እና ደረቅ የአሠራር አካባቢን ይጠብቁ። ​​ከ0 እስከ 40°ሴ ባለው የሙቀት መጠን ይጠብቁ (ከፍተኛ የሙቀት መጠን የኤሌክትሮኒክስ ክፍሎችን እርጅና ያፋጥናል)።

የሰው ኃይል ስልጠና፡- በተሳሳተ አሠራር ምክንያት የሚመጣ የአፈጻጸም መበላሸትን ለመከላከል ለኦፕሬተሮች እና ለጥገና ባለሙያዎች ስልጠና መስጠት (ለምሳሌ የሰርቮ መለኪያዎችን በተሳሳተ መንገድ ማስተካከል ወይም ከመጠን በላይ መጫን)።

መደምደሚያ
የሶስት-ዘንግ ሰርቮ መርፌ ሻጋታ ማሽን ሮቦት የአፈጻጸም መበላሸትን ለመገምገም ቁልፉ ስልታዊ መላ መፈለግ እና የውሂብ ድጋፍ ላይ ነው። በመጀመሪያ፣ ምልክቶችን እና መረጃዎችን በመጠቀም ችግሩን ይለዩ፣ ከዚያም በ"servo system → mechanical structure → control system → ረዳት ስርዓት" ቅደም ተከተል ይከፋፍሉት። በመጨረሻም፣ በመተካት እና በንፅፅር ሙከራ አማካኝነት ዋናውን መንስኤ ያረጋግጡ። ይህንን አካሄድ በደንብ ማወቅ የአሁኑን ችግር በፍጥነት ለመፍታት ብቻ ሳይሆን በመከላከያ ጥገና አማካኝነት የመውደቅ እድልን ይቀንሳል፣ ይህም የመርፌ ሻጋታ መስመሩን የተረጋጋ አሠራር ያረጋግጣል።